Autonomous navigation device

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 【課題】 安価でかつ特殊工事を必要としない自律航法 装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 路面に対して超音波を射出し反射波のド ップラーシフト周波数から対地速度を検出する速度検知 手段Ａ，Ｂを２個有し、それらを車のヨー方向にある一 定の角度をもって設置し、それぞれの速度検知手段Ａ， Ｂの出力をベクトル合成し、ベクトルの大きさから進行 方向に対する速度を算出し、ベクトルの方向から車の進 行方向を算出する演算手段１１ａを備えた。これによ超 音波センサという安価なセンサで、速度と進行方向を同 時に算出することができる。 (57) [Summary] [PROBLEMS] To provide an autonomous navigation device which is inexpensive and does not require special construction. SOLUTION: There are two speed detecting means A and B for emitting an ultrasonic wave to a road surface and detecting a ground speed from a Doppler shift frequency of a reflected wave, and these are installed at a certain angle in the yaw direction of the vehicle. And the respective speed detecting means A, A computing means 11a is provided which combines the output of B with a vector, calculates the speed in the traveling direction from the magnitude of the vector, and calculates the traveling direction of the vehicle from the vector direction. Thus, the speed and the traveling direction can be calculated simultaneously with an inexpensive sensor such as an ultrasonic sensor.

Inventors

• 👤 Kenji Sakanashi
• 👤 健二 坂梨

Bibliographic Details