Robot motion program generator

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 【目的】移動経路の姿勢変化に応じて、ロボットのモー タの能力を十分に発揮させて、より高速度で移動させ位 置決めを行うこと。 【構成】動作プログラムの位置決め教示点への移動工程 の距離と補間時間間隔とから一定速度と理論補間点数と の関係を演算する。移動工程を理論補間点数で補間した 時に、各補間点間のロボットの各軸の補間点間の角度変 位量を求め、その角度変位量が最大値を越える場合に は、角度変位量がその最大値を越えないように補間点間 をさらに等分割するようにして、移動工程における実補 間点数を演算する。実補間点数と理論補間点数が一致し た補間点数で移動工程を補間した時の最適移動速度を演 算する。各移動命令語に対して各最適移動速度を付して 命令語を書き換える。 (57) [Summary] [Purpose] To fully perform the robot's motor capability according to the change in posture of the movement path, and move at a higher speed to perform positioning. [Structure] The relationship between a constant speed and the number of theoretical interpolation points is calculated from the distance of a movement process to a positioning teaching point of an operation program and an interpolation time interval. When the movement process is interpolated with the number of theoretical interpolation points, the amount of angular displacement between the interpolation points of each axis of the robot between each interpolation point is calculated, and if the amount of angular displacement exceeds the maximum value, the maximum amount of angular displacement is calculated. The number of actual interpolation points in the moving process is calculated by further dividing the interpolation points into equal parts so as not to exceed the value. The optimum moving speed when the moving process is interpolated is calculated with the number of interpolation points where the actual number of interpolation points and the theoretical number of interpolation points match. Each movement command word is rewritten by adding an optimum movement speed.

Inventors

• 👤 Toshio Aonou
• 👤 敏雄 青能
• 👤 Minoru Enomoto
• 👤 稔 榎本
• 👤 Fumihiko Komuro
• 👤 文彦 小室
• 👤 Katsuhisa Tanaka
• 👤 克久 田中
• 👤 Tsuyoshi Yamamoto
• 👤 剛志 山本
• 👤 Tomoyuki Otake
• 👤 知之 大竹

Bibliographic Details