Mobile work robot

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 【目的】 本体に自走機能を有し、床面清掃や床面仕上 げ等の作業を自動的に行なう移動作業ロボットにおい て、走行床面に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場 合でも、凹部段差を事前に検出して転落の危険性を回避 することを目的とする。 【構成】 レバーアームは先端部にキャスターを有し、 他端部を本体に軸着して上下方向に回動自在となってい るから、キャスターは走行中常に床面上に当接し、本体 が床面の凹部段差に近づくとキャスターが凹部段差に落 ちることによりレバーアームの回動角度が変化し、レバ ーアームの角度検出手段によりこの凹部段差が事前に検 出できる。 (57) [Summary] [Purpose] In a mobile work robot that has a self-propelled function in the main body and automatically performs work such as floor cleaning and floor finishing, large recessed steps such as stairs and sills on the running floor. Even if there is, the purpose is to detect the step of the concave portion in advance and avoid the risk of falling. [Structure] The lever arm has casters at the tip, Since the other end is pivotally attached to the main body and can be rotated in the vertical direction, the caster always comes into contact with the floor surface while traveling, and when the main body approaches the recessed step on the floor surface, the caster falls to the recessed step. As a result, the turning angle of the lever arm changes, and this recessed step can be detected in advance by the lever arm angle detection means.

Inventors

• 👤 Hidetaka Yabuuchi
• 👤 秀隆 藪内
• 👤 Masahiro Kimura
• 👤 昌弘 木村
• 👤 Yasumichi Kobayashi
• 👤 保道 小林
• 👤 Mitsuyasu Ogawa
• 👤 光康 小川
• 👤 Toshiaki Fujiwara
• 👤 俊明 藤原
• 👤 Osamu Eguchi
• 👤 修 江口
• 👤 Hirofumi Inui
• 👤 弘文 乾
• 👤 Yoshifumi Takagi
• 👤 祥史 高木
• 👤 Takafumi Ishibashi
• 👤 崇文 石橋
• 👤 Yoshitaka Kuroki
• 👤 義貴 黒木

Bibliographic Details