Method and device for sweeping floor surface by moving robot

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 【目的】 床面を作業する移動ロボットが、障害物を回 避しながら与えられたすべての作業領域を余す所なく、 また重複する所なく、効率良く且つ安全に作業を遂行で きる移動ロボットの床面掃引方法及び装置を得ること。 【構成】 方位検出部３及び走行距離検出部４を含むロ ボットの位置検出演算部５と、ロボットの前方並びに左 右の方向に存在する障害物をそれぞれ検出する前方障害 物光・超音波検出部１並びに右方及び左方障害物光・超 音波検出部６Ａ及び６Ｂと、前記位置検出演算部５から の位置情報及び前記各方向の光・超音波検出部１，６Ａ 及び６Ｂからの障害物情報により、障害物を回避しなが ら所定作業領域の床面を余すところなく掃引する計画を 生成し、該計画に基づき移動ロボットの走行制御指令を 出力する障害物回避掃引処理部７とを備えたもの。 (57) [Abstract] [Purpose] A mobile robot working on the floor is able to avoid all obstacles and fully use all of the given work area. (EN) A method and apparatus for sweeping a floor of a mobile robot capable of efficiently and safely performing work without duplication. A robot position detection calculation unit 5 including an azimuth detection unit 3 and a travel distance detection unit 4, and a front obstacle light / ultrasound detection unit 1 for detecting obstacles existing in the front and left and right directions of the robot, respectively. And right and left obstacle light / ultrasound detectors 6A and 6B, and position information from the position detection calculator 5 and light / ultrasound detectors 1 and 6A in each direction. And the obstacle information from 6B, an obstacle avoidance sweep process for generating a plan for sweeping the floor surface of a predetermined work area while avoiding the obstacle and outputting a traveling control command of the mobile robot based on the plan. With part 7.

Inventors

• 👤 Yasuke Onari
• 👤 弥祐 小斉
• 👤 Kenji Sugano
• 👤 賢治 菅野
• 👤 Tetsuya Arimoto
• 👤 哲也 有本
• 👤 Naoyuki Takeuchi
• 👤 巨幸 竹内

Bibliographic Details