METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATICALLY GUIDING MOBILES, PARTICULARLY SELF-PROPELLED SELF-DRIVEN TROLLEYS

Abstract

Abstract Translated from French UN CHARIOT AUTOMOTEUR EST EQUIPE D'UNE CAMERA DOUBLE CA, DONT LES DEUX VOIES SONT MUNIES DE POLARISEURS RESPECTIFS PERPENDICULAIRES. UN PHARE ECLAIRE LE CHAMP DE VISEE DE LA CAMERA CA. DES BALISES RETRO-REFLECTRICES EN LUMIERE POLARISEE Y SONT IMPLANTEES. UN PRETRAITEMENT PT DES DEUX IMAGES FOURNIES PAR LA CAMERA DOUBLE PERMET D'Y RETROUVER LES BALISES PAR DIFFERENCE. DURANT UNE PHASE D'APPRENTISSAGE, UNE SUITE D'INFORMATIONS DE POSITIONS DES BALISES DANS L'IMAGE EST ENREGISTREE COMME REFERENCE DANS UNE MEMOIRE MP. PAR LA SUITE, LE PROCESSEUR PR COMPARE L'IMAGE EN COURS A L'UNE DES IMAGES ENREGISTREES, CE QUI PERMET UN PILOTAGE AUTOMATIQUE DU CHARIOT SUR UNE TRAJECTOIRE QU'ON LUI A APPRISE, ET QUI EST DEFINIE PAR LE CONTENU DE LA MEMOIRE MP. A SELF-PROPELLED TROLLEY IS EQUIPPED WITH A DOUBLE AC CAMERA, BOTH WAYS ARE PROVIDED WITH RESPECTIVE PERPENDICULAR POLARIZERS. A LIGHTHOUSE LIGHTS THE SCOPE OF CAMERA CA. POLARIZED LIGHT RETRO-REFLECTOR BEACONS ARE IMPLANTED THERE. A PT PRETREATMENT OF THE TWO IMAGES PROVIDED BY THE DUAL CAMERA ALLOWS TO FIND THE BEACONS THROUGH DIFFERENCE. DURING A LEARNING PHASE, A SEQUENCE OF BEACON POSITION INFORMATION IN THE IMAGE IS RECORDED AS A REFERENCE IN AN MP MEMORY. THEREFORE, THE PROCESSOR PR COMPARES THE CURRENT IMAGE WITH ONE OF THE RECORDED IMAGES, WHICH ALLOWS AN AUTOMATIC DRIVING OF THE CARRIAGE ON A PATH THAT WE HAVE LEARNED, AND WHICH IS DEFINED BY THE CONTENT OF THE MEMORY MP .

Inventors

• 👤 Alain Gaillet
• 👤 Patrick Belleau

Bibliographic Details