Process for steering a road vehicle with front and rear wheel steering

Abstract

Abstract Translated from German Bei einem Verfahren zum Lenken eines Straßenfahrzeugs mit Vorder-und Hinterradlenkung, das einen Radstand ℓ (in m), eine hintere Schräglaufsteifigkeit c h (in N/rad), einen Schwerpunktabstand ℓ v (in m) von der Vorderachse und eine Masse m (in kg) hat, und mit einer entkoppelnden Regelung nach Patentanmeldung P 40 28 320.8 ausgestattet ist wird eine vorgegebene Gierdämpfung D G mittels eines Dämpfungsparameters über die Lenkung der Hinterräder um einen Winkel δ h (in rad) erreicht. Hierbei werden die Giergeschwindigkeit r (in rad/s), die Fahrgeschwindigkeit v (in m/s) und der Lenkradwinkel δ L (in rad) gemessen und der Winkel δ h = (ℓ/v - k D ) ( Wh - r) mittels eines Mikroprozessors berechnet, wobei w h als Führungsgröße aus dem gemessenen Lenkradwinkel (δ L ) durch ein der Hinterradlenkung zugeordnetes Vorfilter (F h ) gebildet wird. In a method for steering a road vehicle with front and rear wheel steering, which has a wheelbase ℓ (in m), a rear slip resistance c h (in N / rad), a center of gravity distance ℓ v (in m) from the front axle and a mass m ( in kg), and is equipped with a decoupling control according to patent application P 40 28 320.8, a predetermined yaw damping D G is achieved by means of a damping parameter reached by steering the rear wheels by an angle δ h (in rad). The yaw rate r (in rad / s), the driving speed v (in m / s) and the steering wheel angle δ L (in rad) are measured and the angle δ h = (ℓ / v - k D ) ( Wh - r) calculated by means of a microprocessor, where w h is formed as a reference variable from the measured steering wheel angle (δ L ) by a pre-filter (F h ) assigned to the rear wheel steering.

Inventors

• 👤 Jürgen Prof. Dr. Ackermann

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