System for determining the position of an object relative to a manipulating device

Abstract

Abstract Translated from German Ein System dient zur Bestimmung der Lage eines Objektes mit vor bestimmten Merkmalen (6, 7) zu einer Handhabungseinrichtung (1) in einer Ebene. Die Handhabungseinrichtung (1) ist mit Ultraschallsensoren (2, 3, 4, 5), die aus Ultraschallsendern und -empfängern bestehen, versehen. Um mit Ultraschallsensoren die Bestimmung der Lage einer Handhabungseinrichtung zu einem Objekt zu ermöglichen, so daß die Annäherung der Handhabungseinrichtung an das Objekt in mindestens einer Ebene automatisch erfolgen kann, ist die Handhabungseinrichtung (1) mit mindestens drei im Abstand voneinander und winkelig zu einer gemeinsamen Bezugsebene angeordneten Ultraschallsensoren (2, 3, 4, 5) versehen, von denen zwei auf ein langgestrecktes linienförmiges Merkmal (6) und der dritte auf ein zweites linienförmiges Merkmal (7) des Objektes (8) gerichtet sind. Die linienförmigen Merkmale (6, 7) sind derart ausgebildet, daß sie Schallwellen der Ultraschallsensoren (2, 3, 4, 5) parallel zur Einfallsrichtung reflektieren. Die beiden linienförmigen Merkmale (6, 7) verlaufen in einer Ebene parallel zueinander mit vorbestimmten Abstand voneinander (Figur 1). A system is used to determine the position of an object with certain features (6, 7) relative to a handling device (1) in one plane. The handling device (1) is provided with ultrasonic sensors (2, 3, 4, 5), which consist of ultrasonic transmitters and receivers. In order to enable the position of a handling device relative to an object to be determined using ultrasonic sensors, so that the handling device can approach the object automatically in at least one plane, the handling device (1) is at least three apart and at an angle to a common reference plane arranged ultrasonic sensors (2, 3, 4, 5), two of which are directed to an elongated linear feature (6) and the third to a second linear feature (7) of the object (8). The linear features (6, 7) are designed such that they reflect sound waves from the ultrasonic sensors (2, 3, 4, 5) parallel to the direction of incidence. The two linear features (6, 7) run parallel to one another at a predetermined distance from one another in a plane (FIG. 1).

Inventors

• 👤 Uwe Ahrens
• 👤 Gerhard Drunk

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