Passive mark system for driving and controlling driverless carriage and assembly units

Abstract

Abstract Translated from German Das Passivspur-System enthält eine, als stark reflektierende auf dem Boden aufgeklebte Metall- oder Kunststofffolie ausgebildete Passivspur (9) mit Strichcode (28), fahrzeuggestützte Passivspurleseeinrichtungen (13) und (13') für Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrt sowie eine Strichcodeleseeinrichtung (20) und kann als Passivispur-Führ-system und/oder als Passivspur-Steuersystem betrieben werden. Das Fahrzeug (FZ) folgt der Passivspur (9) indem es mit Spursensoren (SS1, SS2...SS8) und (SS1', Ss2'...SS8') in den Leseköpfen (14) bzw. (14') die Fahrbahn (26) beidseits seiner Längsmittelachse (7) laufend "beobachtet" und die so gemessenen IST-Wertesets (f1, f2...f9) mit einem in der Auswerte-Elektronik (16) gespeicherten, den Spurlagen (SL1, SL2...SL16) zugeordneten SOLL-Werteset (s1, s2...s16) kreuzkorreliert. Für jede "Beobachtung" wird mit einem speziellen Spurführungsalgorithmus die entsprechende Kreuzkorrelationsfunktion [φfs(τ)] berechnet und daraus die Spurlage des Fahrzeuges (FZ) sowie ein Qualitätsfaktor für das Passivspur-System ermittelt. Die Funktionssteuerung erfolgt ebenfalls über die Passivspur (9), indem das Fahrzeug (FZ) mit Codesensoren (CS1, CS2...CS5) den Strichcode (28) decodiert und als Steuersignal verarbeitet. Die Passivspur (9) ist als Leitlinie zur Spurführung wie als Signalquelle zur Funktionssteuerung doppelt genutzt. Da sie überdies leicht und rasch auf dem Boden angebracht und auch wieder entfernt werden kann, ermöglicht sie eine freizügige Disposition des Streckennetzes und damit eine optimale Nutzung der Flexibilität gleisloser Fahrzeuge (FZ). The passive track system contains a passive track (9) designed as a highly reflective metal or plastic film glued to the floor with a bar code (28), vehicle-based passive track reading devices (13) and (13 ') for forward or reverse travel and a bar code reading device (20 ) and can be operated as a passive lane guidance system and / or as a passive lane control system. The vehicle (FZ) follows the passive track (9) by using track sensors (SS1, SS2 ... SS8) and (SS1 ', Ss2' ... SS8 ') in the reading heads (14) and (14') respectively Roadway (26) continuously "observed" on both sides of its longitudinal center axis (7) and the actual value sets (f1, f2 ... f9) thus measured with a track position (SL1, SL2 ..) stored in the evaluation electronics (16). .SL16) assigned target value set (s1, s2 ... s16) cross-correlated. For each "observation", the corresponding cross-correlation function [φfs (τ)] is calculated with a special tracking algorithm and from this the lane position of the vehicle (FZ) and a quality factor for the passive lane system are determined. The function is also controlled via the passive track (9) by the vehicle (FZ) using code sensors (CS1, CS2 ... CS5) decoding the bar code (28) and processing it as a control signal. The passive track (9) is used twice as a guideline for tracking and as a signal source for function control. Since it can also be easily and quickly attached to the floor and also removed again, it enables the route network to be freely arranged and thus makes optimal use of the flexibility of trackless vehicles (FC).

Inventors

• 👤 Peter Dipl.El.-Ing. ETH Bögli

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