Automatic guiding method and apparatsu for moving objects especially for driverless self-propelled vehicles

Abstract

Abstract Translated from French Un chariot auto-moteur est équipé d'une caméra double (CA), dont les deux voies sont munies de polariseurs respectifs perpendiculaires. Un phare éclaire le champ de visée de la caméra (CA). Des balises rétro-réflectrices en lumière polarisée y sont implantées. Un prétraitement (PT) des deux images fournies par la caméra double permet d'y retrouver les balises par différence. Durant une phase d'apprentissage, une suite d'informations de positions des balises dans l'image est enregistrée comme référence dans une mémoire (MP). Par la suite, le processeur (PR) compare l'image en cours à l'une des images enregistrées, ce qui permet un pilotage automatique du chariot sur une trajectoire qu'on lui a apprise, et qui est définie par le contenu de la mémoire (MP). A self-propelled cart is equipped with a double camera (CA), the two tracks of which are provided with respective perpendicular polarizers. A headlight illuminates the field of view of the camera (CA). Polarized light retro-reflective beacons are located there. A preprocessing (PT) of the two images provided by the dual camera makes it possible to find the tags there by difference. During a learning phase, a series of information on positions of the tags in the image is recorded as a reference in a memory (MP). Subsequently, the processor (PR) compares the current image to one of the recorded images, which allows automatic control of the carriage on a trajectory which it has been taught, and which is defined by the content of the memory (MP).

Inventors

• 👤 Alain Gaillet
• 👤 Patrick Belleau

Bibliographic Details