System for feeding back a load pressure, comprising at least one actuating valve

Abstract

Abstract Translated from German Ein Lastdruckrückmeldesystem mit wenigstens einem Steuerventil zur Steuerung einer Vorrichtung -- insbesondere eines Manipulators aus einem Nehmerorgan oder Lastarm mit an einem Sockelteil od. dgl. drehbar angelenktem Oberarm und einem daran angelenktem Unterarm samt Lastaufnahmeende sowie aus einem dem Lastarm verkleinert gleichgestalteten und handbewegbaren Meisterarm als Geberorgan oder Steuerteil, wobei die Gelenke bzw. Drehlager von Nehmerorgan bzw. Lastarm und Geberorgan oder Meisterarm miteinander verbunden sind -- soll bezüglich seiner Handhabung und die Steuerung durch ein Lastdruckruckmeldesystem der eingangs erwähnten Art sensibilisiert werden. A load pressure feedback system with at least one control valve for controlling a device - in particular a manipulator consisting of a slave member or load arm with an upper arm rotatably articulated to a base part or the like and a forearm articulated thereon with a load-receiving end and a master arm reduced in size and designed to be hand-movable as a donor organ or control section, the joints or pivot bearings of the slave member or load arm and the transmitter member or master arm being connected to one another - should be sensitized with regard to its handling and control by a load pressure signaling system of the type mentioned at the beginning. Dies wird dadurch erreicht, daß das Ventil einen hydraulischen Vorsteuerteil aufweist, bei dem die an Meßstellen der Vorrichtung herrschenden Lastdrücke am Eingang zumindest einer Drosselblende anliegen, wobei durch die Öffnungsquerschnitte der Drosselblende oder einer Einschraubblende die Höhe der Steuerdrücke bestimmt ist, und bei dem wenigstens ein Regelkolben einerseits von den Lastdrücken sowie anderseits von den Steuerdrücken beaufschlagt ist. Dabei weist das hydraulische Lastdruckregelventil bevorzugt Steuerkanten und Blenden auf, wobei das Verhältnis der Blendenöffnungsquerschnitte für die Steuerdrücke bestimmend ist. This is achieved in that the valve has a hydraulic pilot control part, in which the load pressures prevailing at measuring points of the device are present at the inlet of at least one throttle orifice, the height of the control pressures being determined by the opening cross sections of the throttle orifice or a screw-in orifice, and in which at least one Control piston is acted on the one hand by the load pressures and on the other hand by the control pressures. The hydraulic load pressure regulating valve preferably has control edges and orifices, the ratio of the orifice opening cross sections determining the control pressures. Im Rahmen der Erfindung sind Istwertgeber an den Gelenken bzw. Drehlagern des Meisterarms mit Sollwertgebern an den entsprechenden Gelenken bzw. Drehlagern des Lastarms durch eine elektro-hydraulische Lagerregelung verbunden, welche wenigstens ein hydraulisches Lastdruck-Rückmeldeorgan enthält. Within the scope of the invention, actual value transmitters on the joints or pivot bearings of the master arm are connected to setpoint transmitters on the corresponding joints or pivot bearings of the load arm by means of an electro-hydraulic position control which contains at least one hydraulic load pressure feedback element.

Inventors

• 👤 Siegfried Ing. Grad. Stolpp

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