DRIVE DEVICE FOR THE JOINTS OF A MANIPULATOR

Abstract

Abstract Translated from German Die Erfindung bezieht sich auf eine Antriebsvorrichtung fuer die Gelenke eines Manipulators, der vorwiegend bei der Handhabung geringer Massen einsetzbar ist, wie sie in der Feinwerktechnik und Optik ueblich sind. Es ist das Ziel der Erfindung, eine den vorgesehenen Anwendungsfaellen angepasste Bauweise des Antriebssystems zu erreichen. Demzufolge liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Antriebsvorrichtung so auszustatten, dass sie die Forderungen nach hoher Arbeitsgeschwindigkeit u. spielfreier Bewegungsuebertragung bei einem grossen Schwenkwinkel erfuellt. Erfindungsgemaess wird mittels an sich bekannter flexibler Uebertragungselemente wie z.B. Stahlbaender u. dgl. d. beidseitig gespannt u. vorzugsweise in den Armen d. Manipulators angeordnet sind, ueber in d. Gelenken d. Manipulatorarme angeordnete Treibscheiben eine Bewegungsuebertragung auf d. Gelenke bzw. zur Durchleitung der Drehbewegung ueber die Gelenke hinweg entsprechend der vom Antrieb vorgegebenen Stellgroesse vorgenommen. Die spezifische konstruktive Anordnung in den Gelenken ermoeglicht fuer geringe Handhabemassen notwendige miniaturisierte Bauweise. The invention relates to a drive device for the joints of a manipulator, which is mainly used in the handling of small masses, as they are common in precision engineering and optics. It is the object of the invention to achieve a design of the drive system adapted to the intended application cases. Accordingly, the invention has for its object to equip the drive device so that they meet the demands for high working speed u. play-free motion transmission at a large tilt angle fulfilled. According to the invention, by means of known flexible transmission elements, such as e.g. Steel Benders u. Like. d. stretched on both sides u. preferably in the arms d. Manipulator are arranged over in d. Joints d. Manipulator arms arranged traction sheaves a movement transmission on d. Joints or for the passage of the rotational movement over the joints across made according to the predetermined by the drive actuator. The specific structural arrangement in the joints allows miniaturized construction necessary for low handling masses.

Inventors

• 👤 Klaus-Dieter Tschirschky

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