Automatic turning control device for mobile agricultural machinery

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 （修正有） 【目的】 一段低い圃場から傾斜面を上がって農道に乗 り上げる際に、機体による農道への乗り上げ時点を確実 に検出する。 【構成】 圃場３３の終端部において１つの作業工程が 終了した後、その終端部から機体１５を更に前進させ、 傾斜した法面３５を上がって農道３４に乗り上げる際、 傾斜センサ２８により機体１５の前後方向の傾斜角を検 出し、このときの検出値Θが前上り状態の第１の基準値 Θ 1 以上であって、かつその第１の基準値Θ 1 以上の検 出値が一定距離Ｌ 1 以上継続した後、検出値Θの微分値 ΔΘが所定値ΔΘ 1 以下となった時点を機体１５の農道 ３４への乗り上げ点と判断する。そして、この乗り上げ た農道３４において、機体１５の向きを自動的に反転さ せる。 (57) [Summary] (Corrected) [Purpose] When climbing up a slope from a lower field and climbing onto a farm road, the time at which the aircraft climbs onto the farm road is reliably detected. [Configuration] After one work process is completed at the end of the field 33, the machine body 15 is further advanced from the end, When climbing up the slope 35 and riding on the farm road 34, The tilt sensor 28 detects the tilt angle of the machine body 15 in the front-rear direction, and the detected value Θ at this time is equal to or greater than the first reference value Θ 1 in the forward ascending state and equal to or greater than the first reference value Θ 1 . After the detection value continues for a certain distance L 1 or more, the time when the differential value ΔΘ of the detection value Θ becomes equal to or less than the predetermined value ΔΘ 1 is determined to be the riding point of the machine 15 on the farm road 34. Then, in the farm road 34 on which the vehicle has run, the direction of the machine body 15 is automatically reversed.

Inventors

• 👤 Hachiro Nakamura
• 👤 八郎 中村

Bibliographic Details