Automatic camera tracking control system for construction machinery

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 【目的】 建設機械に搭載したカメラの画像をディスプ レイで確認しながら建設機械を遠隔操縦するとき、建設 機械の作業機先端をディスプレイの見やすい位置に設定 できるようにカメラを自動追尾制御させ、作業の効率化 を図る。 【構成】 油圧ショベル101 は、自装カメラ11で撮った フロント作業機像を無線により別置の操作部102 に伝送 する。オペレータはこの操作部102 にてディスプレイ１ で作業機像を監視しながら操作器２により油圧ショベル を遠隔操作する。作業機における各々の関節部の角度を 角度検出器18，19，20により検出すると作業機先端17n の位置を得ることができる。この作業機先端位置を追従 目標として制御装置13によりカメラ11の上下方向角度、 左右方向角度および焦点位置をフィードバック制御す る。 (57) [Summary] [Purpose] When the construction machine is remotely controlled while checking the image of the camera mounted on the construction machine on the display, the camera is automatically set so that the working machine tip of the construction machine can be set at a position easy to see on the display. Control the tracking to improve work efficiency. [Structure] The hydraulic excavator 101 wirelessly transmits an image of the front working machine taken by the self-attached camera 11 to an operation unit 102 provided separately. The operator uses the operation unit 102 to display 1 The remote control of the hydraulic excavator is performed by the operating device 2 while monitoring the work machine image. When the angle of each joint in the working machine is detected by the angle detectors 18, 19, 20 the working machine tip 17n The position of can be obtained. With the working machine tip position as a tracking target, the control device 13 controls the vertical angle of the camera 11, Feedback control is performed on the horizontal angle and the focus position.

Inventors

• 👤 Masatoshi Miki
• 👤 正俊 三木
• 👤 Katsusuke Awano
• 👤 勝介 粟野
• 👤 Shigeo Kajita
• 👤 重夫 梶田

Bibliographic Details