Robot controller and monitor

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 【目的】ネットワークで接続された複数のロボット制御 装置に関節角度の現在値を任意のモニタ装置に出力する 関節角サーバを備えることによって、複数のモニタ装置 から特定のロボットの動作状況を同時にモニタし、さら に、任意のモニタ装置から複数のロボットの動作状況を 同時にモニタすることを可能にする。 【構成】関節角度の現在値を記憶する関節角記憶手段 と、通信ネットワークを介して他のモニタ装置と通信す るネットワーク通信部と、任意の外部モニタ装置からの 関節角度データの要求指令に応じて、関節角記憶手段に 記憶された関節角の現在値を外部モニタ装置へ返す関節 角サーバを備える。また、軌道生成部から各関節のサー ボ制御部への関節角度目標指令を遮断し、その目標指令 値を関節各記憶手段の現在値へ設定するシミュレーショ ン切替手段を備える。 (57) [Abstract] [Purpose] By providing a joint angle server that outputs the current value of the joint angle to an arbitrary monitoring device for a plurality of robot control devices connected by a network, It is possible to simultaneously monitor the operation status of a plurality of robots from an arbitrary monitor device while simultaneously monitoring the operation status. [Structure] A joint angle storage means for storing a current value of a joint angle, a network communication section for communicating with another monitor device via a communication network, and a joint angle data request command from an arbitrary external monitor device. A joint angle server for returning the current value of the joint angle stored in the joint angle storage means to an external monitor device. In addition, the simulation switching means is provided for cutting off the joint angle target command from the trajectory generation unit to the servo control unit of each joint and setting the target command value to the current value of each joint storage unit.

Inventors

• 👤 Mitsunori Kawabe
• 👤 満徳 川辺

Bibliographic Details