Robot teaching position correction method

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 【目的】 バリ取り作業等に使用されるロボットにおけ るオフラインティーチング内容修正作業の効率化。 【構成】 オフライン作成プログラムに対し、加工面区 分に関連して指定された教示点区間と該区間に含まれる 各教示点について共通したオフセット量を定めた位置修 正条件を予め作成しておく。プログラムの再生運転開始 時以降に必要に応じて修正条件を選択的に実効化させ、 指定区間内の教示点を一括して、作業面に指定量だけ接 近／離隔させるように教示位置修正を行う。各教示点区 間について、接近／離隔双方の修正条件を複数個用意し ておくことにより、接近／離隔の一方を選択し得る。プ ログラム再生／教示位置修正の段階を繰り返し実行すれ ば、より理想に近いロボット起動を決定出来る。 (57) [Summary] [Purpose] To improve the efficiency of offline teaching content correction work for robots used for deburring work, etc. [Structure] A position correction condition that defines a common offset amount for each teaching point section designated in relation to a machining surface section and each teaching point included in the section is created in advance in an off-line creation program. If necessary, the correction conditions are selectively put into effect after the start of program playback operation. The teaching position is corrected so that the teaching points in the designated section are collectively moved toward or away from the work surface by the designated amount. By preparing a plurality of correction conditions for both approach / separation for each teaching point section, one of approach / separation can be selected. By repeating the steps of program reproduction / teaching position correction, a more ideal robot start can be determined.

Inventors

• 👤 Atsushi Watanabe
• 👤 淳 渡辺
• 👤 Akira Nihei
• 👤 亮 二瓶
• 👤 Masayuki Hamura
• 👤 雅之 羽村
• 👤 Kenji Azuma
• 👤 賢治 東

Bibliographic Details