Method and device for guiding course learning of traveling body

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 【目的】本発明は、無線操縦装置で遠隔制御されて進入 した目標地点を、周回コースからアプローチ用コースを 形成して自己誘導により無人走行することができること を特徴としている。 【構成】切羽の形状に沿って略平行に周回コース３１を 形成し、無線操縦装置２１によって遠隔制御されて走行 体１０を移動した積込み地点及びその方位角を目標とし て、その延長線と上記周回コース３１との交点を求め、 更にこの交わる角度ψに対応した旋回半径を求め、この 旋回半径で描く弧が周回コース３１と一致する車輛停止 位置ＰＳを求め、これらによりアプローチ用コース３２ を生成し、記憶体に記憶する。そして、周回コース３１ からアプローチ用コース３２を通じて自己誘導制御によ り上記積込み地点まで走行体を移動させることができ る。 (57) [Summary] [Object] The present invention is characterized in that it is possible to drive unattended by self-guidance by forming an approach course from a circuit course at a target point which is remotely controlled by a radio control device and entered. . [Structure] An orbiting course 31 is formed substantially parallel to the shape of a face, and the extension line and the orbiting are aimed at the loading point and the azimuth angle at which the traveling body 10 is moved by being remotely controlled by the radio control device 21. Find the intersection with course 31, Further, the turning radius corresponding to the intersecting angle ψ is obtained, and the vehicle stop position PS where the arc drawn by the turning radius matches the orbiting course 31 is obtained. Is generated and stored in the memory. And the orbital course 31 The traveling body can be moved to the loading point by self-guided control through the approach course 32.

Inventors

• 👤 Tatsuya Furukawa
• 👤 達也 古川
• 👤 Tatsuya Murase
• 👤 達也 村瀬
• 👤 Masahiro Hiroike
• 👤 昌弘 廣池
• 👤 Shinya Hirose
• 👤 晋也 広瀬
• 👤 Tadashi Atono
• 👤 忠史 跡野
• 👤 Katsushi Miyamoto
• 👤 勝志 宮本

Bibliographic Details