Method for managing a voltage drop in the controller of a robot and for restarting a robot after a voltage drop

Abstract

Abstract Translated from German Zur zeitlichen Minimierung eines Anlagenstillstandes unter Vermeidung des Ausschusses durch Prozeßunterbrechung sieht die Erfindung ein Verfahren zur Behandlung des Spannungsabfalls zumindest im Steuerteil, bei einem Roboter mit einer PC-Steuerung aus einer Kombination eines Echtzeit-Betriebssystems zum zeitkritischen Steuern und Regeln der Roboterbewegung und eines Standard-PC-Betriebssystems zur Kommunikation mit einem Bediener vor, wobei bei Spannungsabfall ein Batterie-/Akku-Betrieb erfolgt und daß eine laufende Roboterbewegung und ggf. Anwendungsarbeiten beendet oder definiert abgebrochen werden, daß anschließend Arbeitsprozesse der Steuerung abgeschlossen werden und daß ausschließlich das Echtbetriebszeitsystem sowie Robotersteuerungsprogramme betreffende Inhalte des Arbeitsspeichers zum Beendigungszeitpunkt, insbesonder als Bild, auf mindestens einem Massenspeicher gespeichert werden. Zum Wiederanfahren des Roboters nach einem solchen Stillsetzen desselben ist weiterhin vorgesehen, daß das Standard-PC-Betriebssystem in üblicher Weise in den Arbeitsspeicher geladen und gestartet wird und daß die den Zustand des Echtzeit-Betriebssystem sowie der Roboterprogramme im Beendigungszustand betreffenden Inhalte von dem/den Massenspeicher(n), die dort insbesondere als Bild (Image) enthalten sind, in den Arbeitsspeicher übernommen und die Steuerung des Roboters - sowie gegebenenfalls auch sonstige Peripherie - im Beendigungszustand wieder aufgenommen wird. In order to minimize the downtime of a plant while avoiding rejects by interrupting the process, the invention provides a method for treating the voltage drop at least in the control section, in a robot with a PC controller, from a combination of a real-time operating system for time-critical control and regulation of the robot movement and a standard PC operating system for communication with an operator, in the event of a voltage drop, battery / rechargeable battery operation takes place and that an ongoing robot movement and any application work are terminated or terminated, that work processes of the control are then completed and that only the real-time operating system and robot control programs relevant contents of the working memory are stored on at least one mass storage device at the time of termination, in particular as an image. To restart the robot after such a shutdown, it is further provided that the standard PC operating system is loaded into the working memory and started in the usual way and that the contents relating to the state of the real-time operating system and the robot programs in the completion state are provided by the user Mass storage (s), which are contained there in particular as an image, are transferred to the main memory and control of the robot - and possibly also other peripherals - is resumed in the completion state.

Inventors

• 👤 Franz Grob
• 👤 Carsten Spiess
• 👤 Stefan Sturm

Bibliographic Details