Method for producing an environment card and for determining a position in the environment by an automotive unit

Abstract

Abstract Translated from German Die Erfindung beschreibt ein Orientierungs- und Kartenerstellungsverfahren für mobile Einheiten, die sich in einer unbekannten Umgebung bewegen. Zur Korrektur der Position der mobilen Einheit in der Umgebungskarte und der Lage einer Landmarke in der Umgebungskarte wird von einer bestimmten Position aus aufgrund der Bewegungshistorie ein bestimmter Abstand zur Landmarke prädiziert, und aufgrund der aktuellen Position ein bestimmter Abstand zur Landmarke gemessen. The invention describes an orientation and map creation method for mobile units moving in an unknown environment. To correct the position of the mobile unit in the area map and the position of a landmark in the area map, a certain distance from the landmark is predicted based on the movement history and a certain distance from the landmark is measured based on the current position. Dieser Unterschied, der zwischen der prädizierten und der gemessenen Entfernung zur Landmarke auftritt, wird als Systemfehler bezeichnet. Der Systemfehler wird nun in Kenntnis der Unsicherheit, die bei der Positionsbestimmung der mobilen Einheit und die bei der Lagebestimmung der Landmarke auftritt, in deren Verhältnis aufgeteilt und zur Korrektur der Position der mobilen Einheit und der Lage der Landmarke in der Umgebungskarte verwendet. This difference, which occurs between the predicted and the measured distance to the landmark, is called the system error. The system error is now divided into their ratios in the knowledge of the uncertainty that occurs when determining the position of the mobile unit and when determining the position of the landmark, and is used to correct the position of the mobile unit and the position of the landmark in the area map. So können die genannten Unsicherheiten während der Bewegung der mobilen Einheit verringert werden. In this way, the aforementioned uncertainties during the movement of the mobile unit can be reduced. Einsatzgebiete des Verfahrens liegen im Bereich von Haushaltsrobotern, von Industrierobotern, oder beispielsweise autonomen Transportfahrzeugen. The method is used in the area of household robots, industrial robots or, for example, autonomous transport vehicles.

Inventors

• 👤 Wolfgang Dr. Rencken

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