Procedure for determining the friction value between the road and the vehicle tires

Abstract

Abstract Translated from German Bei einem Verfahren zur Ermittlung des Reibwertes zwischen der Fahrbahn und den Reifen eines Fahrzeuges bei Annäherung an einen querdynamisch kritischen Fahrzustand werden die jeweiligen Werte für den Lenkwinkel ( δ L ), die Fahrgeschwindigkeit (V), die Gierwinkelgeschwindigkeit ( ) sowie die Querbeschleunigung ( ) des Fahrzeuges gemessen bzw. ermittelt. Ferner wird in Abhängigkeit vom Lenkwinkel ( δ L ) und von der Fahrgeschwindigkeit (V) anhand eines mathematischen Fahrzeugreferenzmodells eine Referenz- oder Soll-Gierwinkelgeschwindigkeit ( soll ) bestimmt. Darüber hinaus wird die Differenz zwischen der tatsächlichen Gierwinkelgeschwindigkeit ( ) des Fahrzeuges und der Referenz-oder Soll-Gierwinkelgeschwindigkeit ( soll ) ermittelt. Schließlich wird derjenige Wert der Querbeschleunigung ( y ) als Maß für den Reibwert (µ) zwischen der Fahrbahn und den Fahrzeugreifen bestimmt, bei dem die Gierwinkelgeschwindigkeitsdifferenz ( A; ) stark anzusteigen beginnt. In a method for determining the coefficient of friction between the road surface and the tires of a vehicle when approaching a transverse dynamic driving condition, the respective values for the steering angle (δ L ), the driving speed (V), the yaw rate ( ) and the lateral acceleration ( ) of the vehicle measured or determined. Furthermore, depending on the steering angle (δ L ) and the driving speed (V), a reference or target yaw rate ( should ) determined. In addition, the difference between the actual yaw rate ( ) of the vehicle and the reference or target yaw rate ( should ) determined. Finally, the value of the lateral acceleration ( y ) is determined as a measure of the coefficient of friction (µ) between the road and the vehicle tires at which the yaw rate difference (A;) begins to increase sharply.

Inventors

• 👤 Eugen Herb
• 👤 Dirk Häcker
• 👤 Ekkehard Schwartz

Bibliographic Details