System for determining the position of an object in space using a video-optical sensor

Abstract

Abstract Translated from German Ein System dient zur Bestimmung der Lage eines Objektes im Raum mit Hilfe eines videooptischen Sensors, der vorbestimmte Merk­male des Objektes erfaßt und der der Lage dieser Merkmale ent­sprechende Signale erzeugt, die in einer elektronischen Rechen­einheit, vorzugsweise zur Steuerung einer Handhabungseinrich­tung, verarbeitet werden. Um ein robustes und störungsunempfind­liches System dieser Art zu schaffen, das die sichere Erfassung und Lagebestimmung von Objekten im Raum gestattet und der ge­messenen Lage des Objekts entsprechende, in einer elektronischen Recheneinheit verarbeitungsfähige Signale erzeugt, ist das Objekt (5) in einem vorbestimmten Muster (6) mit mindestens drei winkelig zueinander angeordneten, retroreflektierenden Marken (6) versehen. Die Marken (6) werden von einer Lichtquelle (7) beleuchtet. In räumlicher Zuordnung neben der Lichtquelle (7) ist eine Halbleiterkamera (8) in Form eines Flächensensors (CCD-­Kamera) angeordnet. A system is used to determine the position of an object in space with the aid of a video-optical sensor which detects predetermined features of the object and which generates signals corresponding to the position of these features, which are processed in an electronic computing unit, preferably for controlling a handling device. In order to create a robust and interference-insensitive system of this type, which permits the reliable detection and determination of the position of objects in space and generates signals which can be processed in an electronic computing unit and which correspond to the measured position of the object, the object (5) is in a predetermined pattern (6 ) with at least three retroreflective marks (6) arranged at an angle to each other. The marks (6) are illuminated by a light source (7). A semiconductor camera (8) in the form of a surface sensor (CCD camera) is arranged in spatial association next to the light source (7).

Inventors

• 👤 Stefanie Dr. Schulte-Hinsken
• 👤 Johannes Kirchhof

Bibliographic Details