Method to correct path and position of a robot tool

Abstract

Abstract Translated from German Bei einem Verfahren zur Bahn- und Positionskorrektur eines Werkzeugs (W) eines Roboters wird eine von der Soll-Position (P) um den Vektor ( X ) abweichende Ist-Position (P′) an diskreten Punkten (P0 ...P4) im gesamten Arbeitsbereich des Roboters meßtechnisch erfaßt. Dabei werden nur soviele Punkte (P0...P4) vermessen, wie unter Ausnutzung der Symmetriebedingungen eines jeweiligen Bezugskoordinatensystems (X,Y,Z) notwendig sind. Die gemessenen Abweichungen ( X ) werden als Elemente einer Positionsfehler-Raummatrix in einem Speichermedium, auf das die Robotersteuerung Zugriff hat, hinterlegt. Bei der Offline- oder Online-Berechnung einer jeweiligen Werkzeugposition werden alle Abweichungen ( X ) im Arbeitsbereich des Roboters durch Interpolation der Abweichungen ( X ) an den Meßpunkten (P0...P4) ermittelt und kompensatorisch bei der Einstellung der Robotergelenke berücksichtigt. In a method for correcting the path and position of a tool (W) of a robot, an actual position (P ′) deviating from the target position (P) around the vector ( X ) is at discrete points (P0 ... P4) in entire working area of the robot metrologically recorded. Only as many points (P0 ... P4) are measured as are necessary using the symmetry conditions of a respective reference coordinate system (X, Y, Z). The measured deviations ( X ) are stored as elements of a position error space matrix in a storage medium to which the robot controller has access. In the offline or online calculation of a respective tool position, all deviations ( X ) in the robot's work area are determined by interpolating the deviations ( X ) at the measuring points (P0 ... P4) and taken into account in compensation when setting the robot joints.

Inventors

• 👤 Horst Dipl.-Ing. Gose

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