Manipulator gear head

Abstract

Abstract Translated from German Die Erfindung befaßt sich mit der Ausbildung der Getriebeköpfe von Manipulatoren, welche nach dem Stand der Technik drei sich in einem Punkt schneidende Achsen aufweisen. Dadurch wird aber die Gefahr herbeigeführt, daß sich der Getriebekopf in seiner Streckstellung nicht mehr steuern läßt. Um diesen Nachteil zu vermeiden, sieht die Erfindung die zueinander schräg gestellte Lage sämtlicher Achsen (4,5,6) des Getriebekopfes (1,2,3) vor. Damit wird erreicht, daß die Schwenkachse (6) für das hintere Kopfteil (3) niemals koaxial zur Achse (4) der konzentrischen Antriebswellen (13,18,26) zu liegen kommt und damit Zweideutigkeiten in der rechnerischen Steuerung des Getriebekopfes ausgeschlossen sind. The invention is concerned with the design of the gear heads of manipulators which, according to the prior art, have three axes intersecting at one point. However, this creates the risk that the gear head can no longer be controlled in its extended position. In order to avoid this disadvantage, the invention provides for the inclined position of all axes (4, 5, 6) of the gear head (1, 2, 3). This ensures that the pivot axis (6) for the rear head part (3) never comes to lie coaxially with the axis (4) of the concentric drive shafts (13, 18, 26) and that ambiguities in the arithmetic control of the gear head are excluded.

Inventors

• 👤 Ernst Zimmer

Bibliographic Details