Remote control equipment for the putting-in and/or the programming of movements, forces and torques of a robot, a manipulator and a graphical display with the aid of a six-dimensional force-moment sensor

Abstract

Abstract Translated from German Bei einem Verfahren zum Programmieren von Bewegungen und von Bearbeitungskräften bzw. -momentan eines Roboters werden von einem raumfest angeordneten oder von einem nach dem letzten Robotergelenk, aber vor dem Robotergelenksensor angebrachten Sensorgriff abgegebene Spannungen mit einer Sensormatrix multipliziert und dadurch in Kräfte/Momente umgesetzt; von einem Robotergelenksensor abgegebene Spannungen werden ebenfalls mit einer Sensormatrix multipliziert und die sich dabei ergebenden Kräfte/Momente werden in Inertialsystemwerte transformiert. Die Summe der vom Sensorgriff abgeleiteten Kräfte/ Momente und der vom Robotergelenksensor abgeleiteten Kräfte/Momente werden dann im einfachsten Fall in Transiations-/Rotationsgeschwindigkeiten umgesetzt, weiche dann durch eine Koordinatentransformation in vom Roboter verarbeitbare Gelenkkommandos umgeformt werden. In the case of a method for programming movements and machining forces or momentum of a robot, voltages are multiplied by a sensor matrix from a spatially fixed or from a sensor handle attached after the last robot joint, but in front of the robot joint sensor and thereby converted into forces / moments; Voltages emitted by a robot joint sensor are also multiplied by a sensor matrix and the resulting forces / moments are transformed into inertial system values. The sum of the forces / moments derived from the sensor handle and the forces / moments derived from the robot joint sensor are then converted in the simplest case into translation / rotation speeds, which are then transformed into joint commands that can be processed by the robot by means of a coordinate transformation. Bei der Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist der Kraft-Momenten-Sensor in einem Hohlkörper vorzugsweise in Form einer Hohlkugel fest integriert. In the device for carrying out the method, the force-torque sensor is permanently integrated in a hollow body, preferably in the form of a hollow ball.

Inventors

• 👤 Johann Heindl
• 👤 Gerhard Dr. Hirzinger

Bibliographic Details