Drive means for the two axes of the wrist of an industrial robot

Abstract

Abstract Translated from German Bei einer Vorrichtung zum Antrieb der beiden senkrecht zueinander verlaufenden Achsen (11, 30) des Handgliedes eines Industrieroboters ist das Gehäuse (12) der Hand zwischen zwei Gabelarmen am Auslegerende (1) um eine erste Achse (11) drehbar gelagert. Zu dieser ersten Achse (11) koaxial angeordnet sind zwei getrennt antreibbare Untersetzungsgetriebe (19, 20) im Gehäuse (12) vorgesehen, welche koaxiale Kegelräder (24, 25) antreiben, die ihrerseits in Eingriff stehen mit einem weiteren rechtwinklig zu ihnen verlaufenden Kegelrad (28), auf dessen im Gehäuse (12) gelagerter Welle (32) ein Flansch (31) sitzt, der um die zweite Drehachse (30) drehbar ist, welcher rechtwinklig zur ersten Achse (11) verläuft. In a device for driving the two mutually perpendicular axes (11, 30) of the hand member of an industrial robot, the housing (12) of the hand is rotatably mounted about a first axis (11) between two fork arms at the boom end (1). Arranged coaxially to this first axis (11) are two separately drivable reduction gears (19, 20) in the housing (12) which drive coaxial bevel gears (24, 25), which in turn are in engagement with another bevel gear running at right angles to them ( 28), on whose shaft (32) mounted in the housing (12) sits a flange (31) which can be rotated about the second axis of rotation (30) and which is perpendicular to the first axis (11).

Inventors

• 👤 Hasso Beyer

Bibliographic Details