Self-drive manipulator for the remotely controlled transport of test devices and tools within pipes along given support rails, preferably for nuclear power plants

Abstract

Abstract Translated from German Ein selbstfahrender Rohrinnenmanipulator (M) zum fernbedienten Transportieren von Prüfgeräten und Werkzeugen (K1) längs vorgegebener Vorschubbahnen durch das Rohrinnere (R'), insbesondere auch längs gekrümmter und senkrechter Rohrpartien, vorzugsweise für Rohrleitungen von Kernkraftanlagen, ist als ein mindestens zweigliedriges Schreitwerk (m0) ausgeführt. Dieses besteht aus einem Schreitkörper (m1) und einem Schreitgegenkörper (m2). Beide Körper sind über mindestens ein kardanartiges Gelenk (g1, g2) miteinander gelenkig verbunden und jeweils mit Klemmvorrichtungen (10) zum Festklemmen der Körper am Rohrinnenumfang versehen. Mindestens einer der beiden Körper (m1, m2) ist mit Antriebsmitteln (C, C1, C2) zur rohraxialen Fortbewegung des Schreitkörpers (m1) relativ zum Schreitgegenkörper (m2), wenn die Klemmvorrichtung (10) des Schreitkörpers (m1) ausgefahren und die des Gegenkörpers (m2) eingefahren ist und umgekehrt, versehen. Schreitkörper und-gegenkörper (m1, m2) sind an ihrem Außenumfang mit Führungselementen (9) zur gleitenden oder rollenden Fortbewegung am Rohrinnenumfang ausgerüstet. Der Schreitkörper (m1) ist der in Einfahrrichtung gesehen hintere Körper, an den der flexible Strang (3) der Versorgungsleitungen von einem Leitungsspeicher herangeführt ist. Der Schreitgegenkörper (m2) ist der in Eifahrrichtung gesehen vordere Körper, an welchem ein mit dem Prüfgerät und/oder den Werkzeugen (TV, 32) ausgerüsteter Manipulatorkopf (K1) gelagert ist. A self-propelled inner pipe manipulator (M) for the remote-controlled transport of test equipment and tools (K1) along predetermined feed paths through the inside of the pipe (R '), in particular also along curved and vertical pipe sections, preferably for pipelines of nuclear power plants, is an at least two-part walking unit (m0) executed. This consists of a walking body (m1) and a walking body (m2). Both bodies are articulated to one another via at least one gimbal-like joint (g1, g2) and are each provided with clamping devices (10) for clamping the bodies to the inner circumference of the tube. At least one of the two bodies (m1, m2) is provided with drive means (C, C1, C2) for the tubular axial movement of the walking body (m1) relative to the walking counter body (m2) when the clamping device (10) of the walking body (m1) is extended and that of the Counter body (m2) is retracted and vice versa. The walking body and counter body (m1, m2) are equipped on their outer circumference with guide elements (9) for sliding or rolling locomotion on the inner circumference of the pipe. The walking body (m1) is the rear body, seen in the direction of entry, to which the flexible strand (3) of the supply lines is led from a line storage device. The walking counter body (m2) is the front body, seen in the direction of travel, on which a manipulator head (K1) equipped with the test device and / or the tools (TV, 32) is mounted.

Inventors

• 👤 Robert Weber
• 👤 Alois Köppl
• 👤 Siegfried Förner
• 👤 Erich Kohlert
• 👤 Otto Dipl.-Ing. Müller

Bibliographic Details