DEVICE FOR JOINT CONNECTIONS OF MANIPULATORS FOR WEIGHT COMPENSATION

Abstract

Abstract Translated from German Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung an Gelenkverbindungen von Manipulatoren, in den der Gewichtsausgleich durch gewichtsarme Federelemente über umgelenkte Kräfte derart erfolgt, dass die Beseitigung oder Minderung sich einstellenden oder konstruktionsbedingten Spiels der Gelenke und insbesondere der Zahnradgetriebe erreicht wird. Forderungen einer optimalen Ausnutzung der Antriebskraft und minimaler Abmessungen bei geringer Drehmasse werden erfüllt. Am drehbaren Grundgestell von Knickarmrobotern werden von einer festen Seilrolle ausgehend an dem Knickgelenk drehbare lose Rollen mit Seilen und mindestens je zwei Federn angebracht. Durch die Art der Befestigung der Federn und Justage ist die Summe der Kräfte zusätzlich zum Gewichtsausgleich auf einseitige Flankenanlage der Zahnradgetriebe ausgelegt. Fig. 1 The invention relates to a device on joints of manipulators, in which the weight balance by low-weight spring elements via deflected forces such that the elimination or reduction is adjusting or design-related game of joints and in particular the gear transmission is achieved. Demands of optimum utilization of the driving force and minimum dimensions with low rotational mass are met. On the rotatable base frame of articulated robots, starting from a fixed pulley on the articulated joint rotatable loose rollers with ropes and at least two springs are attached. Due to the nature of the attachment of the springs and adjustment, the sum of the forces in addition to balancing on one-sided flank system of gear transmission is designed. Fig. 1

Inventors

• 👤 Peter Otto

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